Präzises Andocken und sichere Identifikation von FTF

Fahrerlose Transportfahrzeuge (FTF) übernehmen zunehmend den Warentransport in der Lager- und Produktionslogistik. Sie erkennen die angesteuerten Übergabestationen automatisch und fahren in die Position, die eine reibungslose Übergabe des Warenträgers ermöglicht. Die präzise Positionierung ist zugleich die Voraussetzung für Folgeschritte wie die Betätigung einer Torsteuerung, den Aufbau einer sicheren Kommunikation oder das Auslösen des Übergabevorgangs.

Das FTF soll automatisch seine exakte Position an der richtigen Übergabestation finden. Die Folgeschritte sind oft sicherheitsrelevant, die Positionierung muss daher die Anforderungen der funktionalen Sicherheit erfüllen. Eine sichere Identifizierung des FTF – das richtige Fahrzeug an der richtigen Stelle – ist unbedingt notwendig. Darüber hinaus ist eine sichere Kommunikation zwischen dem FTF und Anlagenkomponenten wie einer automatischen Torsteuerung oder einer Not-Aus-Schaltung gefordert. Um diese Kommunikation zwischen Fahrzeug und Steuerung zu initialisieren, wird eine eindeutige und sichere Identifikation benötigt.

Das sichere Positioniersystem Position Guided Vision (safePGV) schafft die Voraussetzung für die sichere und exakte Positionierung des FTF. Der am Fahrzeug montierte Sensor liest die auf dem Boden aufgebrachten DataMatrix Codes an der Andockposition der Übergabestelle. Die Positionsinformationen ermöglichen hierbei das exakte Positionieren des FTF mit einer Genauigkeit von bis zu 0,2 mm. Dies erlaubt ein schlüssiges Andocken des FTF als Voraussetzung für eine reibungslose Übergabe der Warenträger.

Das sichere Signal des Lesekopfes wird mit der Kennung des Fahrzeugs an die übergeordnete Steuerung übermittelt. Jeder einzelne DataMatrix-Code in einer Anlage ist einzigartig. Die Position der DataMatrix Codes in der Anlage ermöglicht eine eindeutige und sichere Identifikation des FTF in dem jeweiligen Anlagenteil. Die sichere Positionsinformation des Lesekopfes kann als Grundlage für weitere, personensicherheitsrelevante Funktionen dienen.

Technische Features

• Sicherheits-Integritätslevel SIL 3
• Performance Level PL e
• Nichtsichere x- und y-Genauigkeit 0,2 mm
• Nichtsichere Winkelauflösung 0,5°
• Großes Lesefeld (120 × 80 mm)

Das System ist ebenso kompakt wie robust. Der Sensor findet auch in kleinen FTF genug Platz; das Codeband aus Metall ist extrem stabil und langlebig. Die Identifikation erfolgt berührungslos. Das große Lesefenster erfasst zu jeder Zeit einen größeren Bandabschnitt mit mehreren Codes. So werden selbst beschädigte oder verschmutzte Spurbänder zuverlässig erkannt. Die schnelle und einfache Inbetriebnahme folgt dem Plug-and-Play-Prinzip. Durch Ausgabe der Y-Position und des Winkels können Spurabweichungen permanent korrigiert werden. Die Ausgabe der X-Position erfolgt hochpräzise mit einer Genauigkeit von 0,2 mm. Das System aus Lesekopf und DataMatrix-Code ist nach SIL 3 und PL e zertifiziert.

• Sichere Identifikation fahrerloser Transportfahrzeuge (FTF) bis SIL 3/PL e
• Hochpräzise Feinpositionierung des FTF an der Übergabestation
• Robustes System aus kompaktem optischem Lesekopf und DataMatrix-Codeleisten aus Metall
• Sichere Positionsüberwachung ermöglicht situationsbedingte Anpassung weiterer Navigationsfunktionen, zum Beispiel eines LiDAR-Scanfeldes