將視覺技術用於倉儲應用

考慮到精度和移動的動態性，持續觀察運行中的自動高架倉庫系統十分重要。應用的主要挑戰在於碼垛機在相關貨架前的精確定位。高架倉庫的典型鋼結構和鋼框架並不是一眼所見那樣的剛性結構。事實上，它們的幾何形狀或多或少受到相關波動的影響。這種波動是由於熱膨脹、不同的負載條件以及風荷載等因素造成的，具體取決於結構的品質和穩定性。

為了精確可靠地接近所需的貨架，通常使用模糊定位配合齒輪架精確定位的兩級工藝：第一階段，僅以高速大致接近目標。隨後利用現場的齒輪架定位系統，提供釐米到毫米範圍的的定位精度。傳統的齒輪架系統需要專門在每個貨架上安裝反射器或者金屬標籤等作為參考目標，並借此進行定位。參考目標就會產生安裝、維修和清潔等費用。

倍加福提供一種基於視覺技術的解決方案，該系統只需較低的成本即可運行。視覺感測器專門用於自動存儲系統的精確定位。為此，感測器使用一種既簡單又高效的方法。每個貨架只需要在框架的鋼材上鑽一個孔作為參考點。模糊定位系統只需足夠接近目標，使參考孔落在感測器的檢測範圍內，該範圍高達 120×150 mm。一旦PHA檢測到鑽孔，就會計算目標位置和實際位置之間的偏差。PHA 視覺技術的檢測適用於 X 軸和 Y 軸，這意味著不再需要為每個座標方向安裝單獨的檢測設備，其智慧評估演算法可以同時完成所有工作。

PHA 提供四個方向資訊的開關輸出和一個 Ethernet TCP/IP 介面或一個 PROFINET 介面。對於基於近似法的定位，-X、+X、-Y 和 +Y 座標的開關輸出分別指示鑽孔位於哪個象限，還可以在 PROFINET 協定中使用此資訊。這四個輸出的開關狀態可以通過相應的 LED 進行識別，從外殼的上方以及前部和後部可以很容易地看到。在校準、調試和維護期間，安裝人員和服務人員可以立即讀取齒輪架精確定位系統的狀態和行為。

技術特性​

• 尺寸：70 × 70 × 51 mm
• 工作距離：150 - 800 mm，檢測範圍： 80 × 100 mm 至 120 × 150 mm
• 測量精度： ±0.1mm 至 ±3mm
• 測量速率： 10 Hz

齒輪架精確定位系統具有自動曝光時間控制，可補償齒條輪廓因新舊和髒汙導致的不同反射特性。紅外照明結合適當的日光偏振濾光片，提供可靠的保護，防止環境光引起的潛在故障。視覺感測器將所有必要的系統元件（如相機、紅外照明、評估單元和介面）集成在一個緊湊的設備中。

該視覺感測器的檢測具有高可靠性，是適用於 X 軸和 Y 軸方向的緊湊型集成解決方案，採用簡便的周邊設備，適用於各種尺寸的高架倉庫，並節省了安裝、材料和維護的成本。

• 對齒輪架位置（鑽孔）進行自動示教
• 通過四個數位輸出或現場匯流排連接的校正尺寸輸出，進行方向校正
• 二合一的完整解決方案：將 X 軸和 Y 軸集成在單個設備中
• 購買和安裝方面節省成本：無需反射器等額外的輔助工具
• 通過具有更大公差的鋼結構節省潛在成本