Umgebungserfassung

Um Kollisionen zu vermeiden, müssen FTF die Entfernungen und Konturen der Objekte in ihrer Umgebung zuverlässig erfassen. Hierfür erzeugt der Vision-Sensor SmartRunner Explorer 3-D hochaufgelöste 3-D-Punktewolken. Diese bilden die Grundlage für dreidimensionale Karten, welche die Steuerung zur Bestimmung einer kollisionsfreien Route nutzt.

Ein sicherer Einsatz von Schwerlast-FTF in Außenbereichen zieht besondere Anforderungen an die Sensorik nach sich. Die Dimensionen der Fahrzeuge und der damit verbundene große Überwachungsbereich müssen ebenso beachtet werden wie auch Witterungseinflüsse. Radarsensoren von Pepperl+Fuchs sind ideal für diese Aufgabe geeignet, da sie gegenüber Interferenzen durch Regen, Nebel, Wind oder Staub wenig empfindlich sind und dabei gleichzeitig einen Erfassungsbereich von mehr als 25 Metern abdecken können.

Bei Kommissioniervorgängen kommen kleinskalierte Fahrzeuge wie Bots und Transportroboter zum Einsatz, um die benötigten Regale durch das Logistikzentrum zu transportieren. Der 3-D-LiDAR-Sensor R2300 unterstützt die Navigation dieser autonomen Fahrzeuge und bietet einen zuverlässigen Schutz vor Kollisionen. Durch seine hohe Winkelauflösung ermöglicht er eine präzise Umfelderkennung, sodass FTF die Regale anheben und sicher aus der Lagerhalle bis zur Kommissionierstation transportieren können.

In Bürogebäuden und Einkaufszentren werden häufig selbstfahrende Reinigungsroboter eingesetzt. Sie erfassen Hindernisse automatisch und umfahren diese. Einige Hindernisse wie Türen und Wände aus Glas sind für optische Sensoren jedoch schwer erkennbar. Daher werden beispielsweise Ultraschallsensoren der Serien 30GM oder L2 eingesetzt, um Objekte zuverlässig zu erkennen – unabhängig von ihren optischen Eigenschaften sowie von Verschmutzungen oder Umgebungs- und Wetterbedingungen.

Damit Menschen bei Materialtransporten mit FTF wie automatisierten Gabelstaplern in allen Fahrtrichtungen vor Kollisionen geschützt sind, müssen die Fahrzeuge gemäß ISO 13849-1 Kategorie 3 bis PL d abgesichert werden. Das USi-safety verfügt als weltweit einziges Ultraschallsensorsystem über diese Sicherheitszulassung und ermöglicht die zuverlässige Überwachung von dreidimensionalen Räumen.

In der chemischen Industrie werden Tanks von bis zu 20 Meter Länge mit entsprechend großen fahrerlosen Flurförderzeugen auf dem Betriebsgelände bewegt. Lange Tanks beanspruchen in Kurven jedoch einen entsprechend großen Radius. Daher müssen besonders die Seitenbereiche des FTF überwacht werden, um Kollisionen mit Menschen bei der Kurvenfahrt zu vermeiden. Dazu werden mehrere Ultraschallsensoren des Typs USi-safety an den Flanken verteilt, die alle Hindernisse in einem definierten Sicherheitsbereich erkennen. Das Ultraschallsensorsystem ist unempfindlich gegenüber Umgebungsbedingungen und eignet sich somit auch für den Einsatz im Außenbereich.