移动机械臂的目标控制

具备多轴臂的协作机器人，越来越多地应用于工业生产和场内物流，其通常安装在自主移动机器人（AGV 或 AMR）平台上。这种组合机器人可适用于各种任务，例如：将原材料或单个零部件运送至生产工序中。机器人在作业前必须检测待抓取的零部件的位置。在抓取某一特定零部件前，通常需要进行特征检查，常用到特征识别或计数功能。

通过控制面板获取相关的视觉图像信息，用于检测目标物并确定目标位置。这就需要一台在理想情况下能够尽可能多地执行不同任务的智能相机：特征检查，使用轮廓、颜色或图案对比，对待抓取的零部件进行特征检查；位置检测，检测待抓取的零部件的位置和方向；计数功能，用于比较目标物和当前状态；读码功能，通过一维码和二维码对零部件进行单独识别和分配。该智能相机还必须为每种情况提供足够的照明以及足够的分辨率来区分相关特征。在许多应用中，安装空间十分有限，这意味着产品需要紧凑型的设计，并且具备尽可能多的安装选项。

2-D 视觉传感器 VOS2000 采用紧凑型设计，非常适合安装在移动机械臂上。产品交付时，包括一个全面的软件包，其中包含多种灵活实用的视觉检测工具，通过多种视觉检测工具的组合使用，能够可靠地执行几乎所有的标准视觉检测任务。安装在机械臂上的 VOS 视觉传感器，常常用到位置和形状检测、轮廓对比检测和OCR字符识别等视觉检测工具。VOS 系列产品提供了高分辨率和多种照明选择。还可以根据具体的应用需求设置检测区域。视觉传感器不仅能够检测零部件的特性，还能准确评估视觉图像信息。

技术特性

• 读取范围大，通常为 295×221 mm²
• 分辨率：1280×960 px
• 机械焦点调节，实现不同的检测范围（最大可达 2m）
• 多种照明和镜头可供选择
• 接口：TCP/IP、PROFINET、EtherNet/IP、RS-232 和 I/O
• 在传感器上最多可存储 32 个作业
• 输出字符串格式

VOS 视觉传感器可适用于各种应用。相机的高分辨率和较大的感应范围，对于在机械臂上的视觉传感器的应用尤为重要。视觉传感器还集成多种灵活实用的视觉检测工具。具备内部照明的 VOS2000 视觉传感器采用机械焦点调节，可适用于不同的测量距离。具备 C-mount 接口的视觉传感器，还可以安装外置镜头，并配合外置光源，将传感器与外部镜头和照明相结合。

• 集成视觉检测工具的软件包，包含多种视觉检测工具，可用于检测和对齐、定位和引导、光学测量及识别和文本识别 （OCR）
• 采用图形化用户界面，实现快速调试和传感器参数化
• 内置图像分析检测功能，可实现快速集成和用户自定义数据类型的可靠输出
• 打光条件不足，可采用电子补偿
• 内置多种通讯协议，可集成到ERP系统，实现端到端通信