Yük Taşıma

Ürünlerin doğru aktarılması için otomatik yönlendirmeli araçların aktarma istasyonunda doğru konumu otomatik olarak bulması gerekir. Sonraki adımlar genellikle güvenlikle ilgili olduğundan, bu noktada fonksiyonel güvenlik gereksinimleri karşılanmalıdır. Bu, SIL 3/PL e'ye kadar tek bir sensörle güvenli konumlandırma ve tanımlama sağlayan safePGV konumlandırma sistemi ile sağlanır.

Yükleme ve boşaltma sırasında, yük taşıyıcının sorunsuz aktarımını sağlamak için mobil robotların istasyona doğru şekilde yerleşmesi gerekir. Bu işlemi kontrol etmek için basit ancak sağlam sinyal iletimi gerekir. BB10 tipi iki karşılıklı ışın fotoelektrik sensör ile bu görev yerden tasarruf sağlayarak uygun maliyetle çözülebilir. İki farklı iletim frekansı, çevredeki metal yapılarda bile girişimsiz sinyal aktarımı sağlar.

Yük taşıyıcıların aktarımı sırasında, yerleştirme istasyonunda tehlikeli hareketler meydana gelebilir. Hem işletim personelinin güvenliğini hem de tutarlı sistem kullanılabilirliğini sağlamak için DAD15 optik veri aktarıcıları kullanılır. Bu dayanıklı, uygun maliyetli çözüm, PL d'ye kadar doğru araç konumunun güvenli doğrulanmasını sağlar.

Otomatik yönlendirmeli araçları aktarma istasyonlarında yüklerken ve boşaltırken yükün konumu hassas şekilde algılanmalıdır. Doğru aktarımı sağlamak için araç çubuğuna bir R2300 3D LiDAR sensörü monte edilmiştir. Bu, AGV yaklaştıkça ve yük yüklendikçe ölçüm verileri sağlar ve bu veriler kontrol sistemi için 3D nokta bulutu olarak kullanılabilir.

Yükler taşınırken paletler otomatik yönlendirmeli araçlarla alınır, hedeflerine getirilir ve tekrar oraya yerleştirilir. Paletlerin proseste yer değiştirmemesini sağlamak için araca monte edilen SmartRunner Explorer 3D görüntü sensörü, araç kontrolüne yönelik veri temeli olarak hedef nesnenin yüksek çözünürlüklü 3D görüntüsünü sağlar.

AGV'ler, sıklıkla arabalara yerleştirilmiş bileşenleri taşır. Bu arabaların hareket sırasında devrilmesini veya yuvarlanmasını önlemek için araca doğru şekilde yerleştirilmeleri gerekir. Endüktif güvenlik sensörleri, SIL 2/PL d'ye kadar malzeme taşıma arabası konumunun güvenilir şekilde algılanmasını sağlar. Kompakt tasarımları sayesinde otomatik yönlendirmeli araçlara kolayca entegre edilebilir.

Üretim hollerinde ve depolarda, otonom mobil robotlar (AMR'ler) genellikle Euro paletler üzerine yerleştirilen malları taşır. OQT400-R200 sensörü, palet ayaklarının hatasız algılanması için kullanılır. Multipixel technology (MPT) sayesinde bu sensör ortam ışığının etkilerine karşı özellikle duyarsızdır ve tanımsız arka plan yansımalarını güvenilir şekilde bastırır. Bu şekilde, palet ayakları her zaman doğru şekilde algılanır ve yanlış algılamalar bastırılır.

Forklift AGV'lerininpaletleri alabilmesi veya indirebilmesi için yükseklikte büyük farklılıklar olsa bile yüksek raflı depolarda çatallar tam olarak hedef konuma getirilmelidir. ECA10TL ipli döner enkoder, çatalın yükseklik konumunu maksimum hassasiyetle algılar. Döner enkoder ve ölçüm kablosunun dayanıklı tasarımı, toz veya kir, nem veya ciddi sıcaklık dalgalanmaları gibi zorlu çevre koşullarında kullanıma olanak sağlar.

RFID sistemleri, çevresel etkilerden bağımsız olarak yüklerin güvenilir şekilde tanımlanması için ideal seçimdir. Otomatik yönlendirmeli araçlar genellikle zorlu koşullar altında çalıştığı için kullanılan RFID sistemleri büyük termal ve mekanik yüklere dayanabilmelidir. Ultra dayanıklı F61 RFID okuma/yazma cihazı, bu görev için mükemmeldir. Kompakt tasarımı, özellikle otomatik botlara entegre etmeyi kolaylaştırır.

Yük taşıyıcıda çeşitli nesneler varsa taşıma emrine ait ürünlerin doğru şekilde tanımlanması zordur. F190 RFID okuma/yazma cihazı, bu zorluğun üstesinden gelecek şekilde tasarlanmıştır. Çoklu etiket algılamayı kullanarak tek bir okuma işleminde 40 adede kadar etiket algılar. Okuma cihazının yüksek iletim gücü sayesinde araç yük taşıyıcıya yaklaşır yaklaşmaz RFID etiketleri algılanabildiğinden, yükleme gecikmesi olmaz.

Arabalar veya raflar taşınırken, otomatik botlar yük taşıyıcının altındaki bir girintiye doğru hareket ederek yük taşıyıcıyı kaldırır. Burada, PGV konumlandırma sistemi iki görevi bir arada gerçekleştirir: Aracın üst kısmına monte edilmiş bir PGV okuma cihazı, yük taşıyıcısını Veri Matrisi etiketi yardımıyla tanımlar. Aynı zamanda, okuma cihazının etikete olan yönüne göre aracın göreceli konumu belirlenir. Bu, AGV'nin hassas şekilde hizalanmasını ve yük taşıyıcının güvenli şekilde taşınmasını sağlar.

Çok eksenli kolu olan ortak çalışma robotunun monte edildiği AGV'ler, gerekli bileşenleri makinelere beslemek için üretimde daha sık kullanılıyor. Kontrolör, nesneleri güvenilir şekilde algılamak ve yaklaşılacak konumları doğru şekilde belirlemek için çeşitli farklı bilgiler gerektirir. Bu uygulama için 2D evrensel görüntü sensörü VOS2000, konum ve şekil algılama, eşleştirme ve tanımlama görevlerini de içeren esnek birleştirilebilir görüntü aracı seti sunar.