将视觉技术用于仓储应用

考虑到精度和移动的动态性，持续观察运行中的自动高架仓库系统十分重要。应用的主要挑战在于码垛机在相关货架前的精确定位。高架仓库的典型钢结构和钢框架并不是一眼所见那样的刚性结构。事实上，它们的几何形状或多或少受到相关波动的影响。这种波动是由于热膨胀、不同的负载条件以及风荷载等因素造成的，具体取决于结构的质量和稳定性。

为了精确可靠地接近所需的货架，通常使用模糊定位配合齿轮架精确定位的两级工艺：第一阶段，仅以高速大致接近目标。随后利用现场的齿轮架定位系统，提供厘米到毫米范围的的定位精度。传统的齿轮架系统需要专门在每个货架上安装反射器或者金属标签等作为参考目标，并借此进行定位。参考目标就会产生安装、维修和清洁等费用。

倍加福提供一种基于视觉技术的解决方案，该系统只需较低的成本即可运行。视觉传感器专门用于自动存储系统的精确定位。为此，传感器使用一种既简单又高效的方法。每个货架只需要在框架的钢材上钻一个孔作为参考点。模糊定位系统只需足够接近目标，使参考孔落在传感器的检测范围内，该范围高达 120×150 mm。一旦PHA检测到钻孔，就会计算目标位置和实际位置之间的偏差。PHA 视觉技术的检测适用于 X 轴和 Y 轴，这意味着不再需要为每个坐标方向安装单独的检测设备，其智能评估算法可以同时完成所有工作。

PHA 提供四个方向信息的开关输出和一个 Ethernet TCP/IP 接口或一个 PROFINET 接口。对于基于近似法的定位，-X、+X、-Y 和 +Y 坐标的开关输出分别指示钻孔位于哪个象限，还可以在 PROFINET 协议中使用此信息。这四个输出的开关状态可以通过相应的 LED 进行识别，从外壳的上方以及前部和后部可以很容易地看到。在校准、调试和维护期间，安装人员和服务人员可以立即读取齿轮架精确定位系统的状态和行为。

技术特性

• 尺寸：70×70×51 mm
• 工作距离：150 - 800 mm，检测范围： 80×100 mm 至 120×150 mm
• 测量精度： ±0.1mm 至 ±3mm
• 测量速率： 10 Hz

齿轮架精确定位系统具有自动曝光时间控制，可补偿齿条轮廓因新旧和脏污导致的不同反射特性。红外照明结合适当的日光偏振滤光片，提供可靠的保护，防止环境光引起的潜在故障。视觉传感器将所有必要的系统组件（如相机、红外照明、评估单元和接口）集成在一个紧凑的设备中。该视觉传感器的检测具有高可靠性，是适用于 X 轴和 Y 轴方向的紧凑型集成解决方案，采用简便的接口设备，适用于各种尺寸的高架仓库，并节省了安装、材料和维护的成本。

• 对齿轮架位置（钻孔）进行自动示教
• 通过四个数字输出或现场总线连接的校正尺寸输出，进行方向校正
• 二合一的完整解决方案：将 X 轴和 Y 轴集成在单个设备中
• 购买和安装方面节省成本：无需反射器等额外的辅助工具
• 通过具有更大公差的钢结构节省潜在成本